Bien avant le langage, c'est avec ses tensions et ses détentes, ses pleurs et ses sourires que le bébé manifeste sa vie affective à son entourage. L'adulte en appui sur son histoire personnelle, sur ses ressentis et ses fantasmes répond à ces manifestations toniques et émotionnelles.

Grâce à ces échanges précoces, à partir d'une même matrice, le corporel et le psychisme de l'enfant se différencient et créent un ensemble de liens psychomoteurs qui le personnalisent.

L'organisation tonique et motrice du nouveau-né apparaît donc au premier plan du travail de recherche de Suzanne Robert-Ouvray, qui propose ici une véritable théorie interdisciplinaire de la psychomotricité. L'auteur répond ainsi dans cet essai à de nombreuses questions sur la nature des liens psychomoteurs et ouvre également des perspectives nouvelles au niveau psychopathologique.